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针对具有不确定性、外干扰及饱和约束的卫星非线性姿态跟踪问题，将约束反步法与状态观测器相结合，提出分块自适应抗扰反步控制器。卫星模型由修正罗德里格参数进行描述。利用带参数投影的非线性扩张状态观测器对时变的“总干扰”项进行在线估计补偿，以提高反步控制器的鲁棒性。在设计反步控制器时，引入指令滤波器和修正跟踪误差信号以施加系统状态和执行器的饱和限制，同时较容易获得虚拟控制导数，并且放宽了干扰估计律投影算子的投影集范围。Lyapunov理论证明了闭环系统在非线性阻尼的作用下输入-状态稳定。对比仿真表明，与传统自适应