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针对小型四旋翼飞行器的动态目标跟踪问题,提出了连续自适应椭圆检测(Continuously Adaptive Ellipse Detector, CAED)算法的飞行器目标定位以及一种基于立体视觉的跟踪控制算法。首先,双目相机拍摄的图像通过CAED算法得到目标的像素中心点,利用三角测量原理,实现了对目标位置的有效估计。其次,针对运动目标跟踪任务,设计并实现了两个级联串级PID的四旋翼位置姿态控制律。最后,在四旋翼上将图像处理算法与四旋翼控制相结合,进行了测试实验,验证了本文所提出的检测和控制方法。