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以平面欠驱动机器人为研究对象，对其运动控制问题进行了研究，提出了一种基于遗传算法的模糊控制新方法。控制目标为实现欠驱动机器人的任意位置控制。控制器直接以关节角度误差变量作为模糊控制器的输入，引入遗传算法对模糊控制规则和隶属度函数同时进行优化，进而得到最优模糊控制系统，最后进行数值仿真，仿真结果表明所设计的控制器能快速精确的实现2自由度及3自由度欠驱动机器人的任意位置控制，且具有很好的稳定性。