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本文讨论具有旋转运动的三维物体的无碰路规划。根据我们在〔1〕,〔2〕中提出的状态空间和旋转映射图(RMG)概念,利用拓扑学的技术,本文提供一个研究连通性(即 RMG 的拓扑结构)的新方法。利用它可将机器人求无碰路问题化成有限网路中求连通道路的问题。
解无碰路规划的降维法
【摘 要】
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本文讨论具有旋转运动的三维物体的无碰路规划。根据我们在〔1〕,〔2〕中提出的状态空间和旋转映射图(RMG)概念,利用拓扑学的技术,本文提供一个研究连通性(即 RMG 的拓扑结构
【机 构】
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清华大学计算机系,安庆师范学院数学系 北京
【出 处】
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机器人
【发表日期】
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1988年06期
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