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在实时性控制系统与通信领域内,Xenomai与EtherCAT都具有良好的发展前景。为了进一步提高伺服电机控制系统的实时性,本文结合Xenomai与EtherCAT各自的优点,在Xenomai架构下实现EtherCAT通信,从而进一步缩短电机控制响应周期。最后在工业级工控机上进行系统测试,测试结果表明,此架构下的实时通信系统可达到良好的实时效果。