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针对2-RRR＋RRS球面并联机构，利用拆杆法建立其4次超静定的静力学平衡方程；考虑构件弹性，利用小变形叠加原理，建立机构的4个变形协调方程。基于所建方程，利用MAPLE软件分析求得在不同输入力和力矩情况下，机构构件所受力与机构位姿关系曲线图，明晰了不同外力或外力矩输入情况下对机构影响的差异。研究结果为该机构的工程设计及实际应用提供了静力学理论基础和依据。