【摘 要】
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针对机械臂控制中各子系统间交联项难于处理的问题，提出了一种基于扩张状态观测器（extended state observer，ESO）和模糊策略的分散控制方法．将机械臂系统考虑为各关节交联子系统的
【机 构】
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北华大学电气信息工程学院,吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室
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针对机械臂控制中各子系统间交联项难于处理的问题，提出了一种基于扩张状态观测器（extended state observer，ESO）和模糊策略的分散控制方法．将机械臂系统考虑为各关节交联子系统的集合，采用扩张状态观测器去实时估计机械臂各关节间的状态、耦合交联项及非线性项，利用模糊系统去逼近机械臂动力学模型中的建模不确定项，从而设计分散自适应模糊控制器以实现机械臂的轨迹跟踪控制，给出了控制器中参数的自适应更新律，并对该控制器进行了Lya-punov稳定性分析．最后将该方法应用于一个4自由度机械臂的轨迹跟踪
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