论文部分内容阅读
提出一种机器人轨迹跟踪的自适应神经滑模控制。该控制方案将神经网络的非线性映射能力与变结构控制理论相结合，利用RBF网络自适应学习系统不确定性的未知上界，神经网络的输出用于自适应修正控制律的切换增益。这种新型控制器能保证机械手位置和速度跟踪误差渐近收敛于零。仿真结果表明了该方案的有效性。
基于神经网络的不确定机器人自适应滑模控制
【摘 要】
：
提出一种机器人轨迹跟踪的自适应神经滑模控制。该控制方案将神经网络的非线性映射能力与变结构控制理论相结合，利用RBF网络自适应学习系统不确定性的未知上界，神经网络的输出
【机 构】
：
南京理工大学动力学院,南京理工大学动力学院
【出 处】
：
控制与决策
【发表日期】
：
2001年1期
其他文献
目的观察加兰他敏对老年患者手术后认知功能的影响。方法将200例手术治疗的老年患者随机分为两组（各100例）,Ⅰ组只接受常规治疗,Ⅱ组在常规治疗的基础上加用加兰他敏。分别观察
重视自白是日本刑事诉讼的一贯立场。为了纠正实践中过分倚重自白之惯习,日本在综合考量实体真实、人权保障、正当程序的基础上设置了以任意性原则为核心的自白法则。在制度
胰岛素合成和分泌受多种因素的调节,葡萄糖是最重要的调节物质,它诱导胰岛B细胞合成和分泌胰岛素有多条信号途径,但主要是通过ATP敏感钾通道途径和第2信使途径使胰岛B细胞内
鳖是名贵的滋补营养品。为满足国内外市场的需要，我国养鳖业正在迅速发展，与此同时，鳖病的发生也日趋严重。现收集日本川崎义一所著《鳖的习性与养殖方法》(1983)等书中有关鳖病
饲料是养鱼的物质基础。随着水产养殖业的迅速发展，鱼饲料短缺的矛盾日益突出。广辟饲料源、保证饲料的供给将成为养鱼业持续发展的关键之一。
物联网产业具有广阔的市场前景和巨大的市场需求,其发展对我国产业结构的调整意义重大。在社会快速发展的今天,商业模式的效用越来越引起全社会的重视。本文以无锡物联网产业
提出一种新的基于T-S模型的模糊辨识方法，其特点是考虑了样本距离和“可线性化程度”两个因素，对模型的前后件参数同时辨识，提高了辨识精度，并提出规则“置信度”的概念，实现了辨
从3个方面介绍了有关腱-骨愈合的知识：①腱-骨愈合的基础知识；②促进腱-骨愈合的实验研究及进展；③促进腱-骨愈合的方法及其在临床上应用。特别是在第2部分，比较全面的概述了有关
目的基于地理信息系统（geographic information system,GIS）技术了解中国45岁及以上中老年人糖尿病患病的空间分布状况,以及主要影响因素的空间分布异质性,为完善区域化糖尿病