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一般的Kalman滤波器对系统噪声和测量噪声统计特性要求较为严格，当统计特性存在不确定性时，估计会造成较大的估计误差，甚至使滤波器发散。针对此问题，在基于新息的自适应估计和极大后验估计的基础上对Q和R进行异步估计；以某型号光纤惯性测量装置和GPS系统为背景的仿真实验结果表明，该方法能够有效地对Q和R存在不确定的组合导航系统的误差状态变量进行估计，并能较好地保证自适应滤波器的收敛性，进一步提高了估计精度。