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基于Lainiotis算法的基本原理,使用贝叶斯估计理论和半马尔科夫过程的概念,利用一组并行的、且是自适应加权的卡尔曼滤波器对纯方位目标运动分析问题进行求解,对本文算法与伪线性卡尔曼滤波算法的估计结果进行了比较,结果表明,这种估算方法在大的环境噪声、远距离和小目标速度等不利条件下仍具有较好的估计性能.