【摘 要】
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提出一种新颖的大型设备多自由度自动对接方法,该方法采用基于'三叉形'分划板的高精度CCD自准直仪来测量垂直与水平方向的二维小角度,采用单线阵CCD器件来测量轴向滚
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提出一种新颖的大型设备多自由度自动对接方法,该方法采用基于'三叉形'分划板的高精度CCD自准直仪来测量垂直与水平方向的二维小角度,采用单线阵CCD器件来测量轴向滚动、垂直、水平方向三自由度偏差,在嵌入式计算机的控制下通过测量这五个自由度偏差来调整设备姿态,直至对接完成.建立了五个自由度偏差的数据模型,并设计出包括CCD自准直仪、CCD接收处理装置、嵌入式计算机和执行机构的自动对接系统.该方法速度快、测量精度高,能实现大型设备的精确定位和自动对接,其角度测量精度为0.5″.
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