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根据FROG-LEG型真空机械手的结构特点,提出了其等效的串联结构运动学模型,并求出了运动学的正反解.将FROG-LEG型真空机械手动力学问题分为水平和垂直两个方向进行讨论,用牛顿一欧拉法求出了两个方向的动力学方程.最后利用MATLAB机器人工具箱对机械手的运动学和动力学特性进行了仿真实验.
FROG-LEG型真空机械手的动力学建模与仿真
【摘 要】
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根据FROG-LEG型真空机械手的结构特点,提出了其等效的串联结构运动学模型,并求出了运动学的正反解.将FROG-LEG型真空机械手动力学问题分为水平和垂直两个方向进行讨论,用牛顿
【机 构】
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中科院沈阳自动化研究所机器人国家重点实验室,中国科学院研究生院,沈阳新松机器人自动化股份有限公司
【出 处】
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中国机械工程
【发表日期】
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2014年4期
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