【摘 要】
：
针对新型仿生六足机器人工作任务和作业环境的要求,设计了一种基于INS-GPS器件的专用组合式导航系统。该导航系统采用集中开环式组合方式,以INS和GPS器件输出的导航数据差作
【机 构】
：
北京理工大学机械与车辆工程学院,北京理工大学宇航科学技术学院
论文部分内容阅读
针对新型仿生六足机器人工作任务和作业环境的要求,设计了一种基于INS-GPS器件的专用组合式导航系统。该导航系统采用集中开环式组合方式,以INS和GPS器件输出的导航数据差作为滤波器的输入值,运用经典卡尔曼滤波理论对该导航系统进行了实时修正,并根据仿生六足机器人运动特性和测量任务的要求,建立了该导航系统的位置、速度组合测量方程,并运用MATLAB软件进行了仿真,仿真结果表明:采用该组合式导航系统可大大提高仿生六足机器人的导航精度,为仿生六足机器人实现智能化、实时化控制奠定了基础。
其他文献
随着全国城市化进程的加快，城市人口的急剧增加，市民对医疗保障的需求进一步提高。建立一套可靠性高、功能强大的120急救指挥调度系统显得非常必要。本文在调查和分析现有120急
哲学和社会科学研究中都涉及本体论问题。本体论是哲学中的核心内容，虽然在西方哲学史中，本体论研究经历过兴衰，但在哲学研究中的前提核心地位是不可改变的。任何社会科学研究都
目的观察运用离子导入仪进行中药穴位贴敷治疗慢性阻塞性肺疾病急性加重期患者(AECOPD),达到拓宽AECOPD治疗和护理方法的目的。方法将82例AECOPD住院患者,在常规治疗不变的情
针对下一代互联网可持续发展、资源动态适配的需求,并有效解决现有互联网可扩展性、安全性、移动性支持差等问题,本文作者所在项目组提出了智慧协同网络体系结构。本文根据智
科技型中小企业是经济发展的重要推动力,也是科技创新领域最为活跃和最具潜力的群体,但同时科技型中小企业发展过程中往往会遭遇融资困境,制约企业发展。专利质押融资是为了
目的：主要探讨尿路感染对URSL术后并发症（发热，出血，脓毒血症，肾功能损害）的影响，进一步指导临床医生对此类患者围手术期的治疗。方法：本文回顾性分析2011年12月～2012年12月我院收治的
目的探讨拔气管导管松懈气囊的放气方法。方法复苏室的40例全麻插管患者随机分为对照组和实验组,各20例,拔管松解气囊时对照组按1次放气,实验组分3次放气,在放气的过程中观察
针对Super提出的基于知识的部分匹配方法中,直接以坐标值描述部分轮廓的方法容易受形变或扭曲等干扰因素的影响,基于SIFT描述思想提出了一种新的BSIFT轮廓描述子,用于改进Sup
随着互联网不断的发展,人们获取信息的方式变得越来越方便,但是面对浩瀚如海的网上资源,人们常常感到束手无策甚至恐慌,希望计算机能够更智能更主动的为我们筛选出有效的资源
<正>当今,英语成为不同国家间交流合作的桥梁,且逐渐成为人们需要掌握的重要素养,在各领域中发挥着重要作用。我国改革开放政策的实施与深入,使我国融入世界舞台中,积极地参