【摘 要】
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仿蜥蜴机器人是模拟蛇怪蜥蜴运动方式实现水面行走的机器人，其脚掌的运动特性决定了机器人能否实现水面行走．在对蜥蜴原型运动机理进行分析的基础上，构建机器人单腿驱动机构及脚
【机 构】
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河北工业大学机械工程学院,石家庄信息工程职业学院电子信息群机电工程系
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仿蜥蜴机器人是模拟蛇怪蜥蜴运动方式实现水面行走的机器人，其脚掌的运动特性决定了机器人能否实现水面行走．在对蜥蜴原型运动机理进行分析的基础上，构建机器人单腿驱动机构及脚掌模型，基于ADAMS软件分析机器人单腿驱动机构脚掌处入水速度特性，基于计算流体动力学分析软件的动网格技术，对机器人脚掌进行水环境下运动仿真分析与研究，结果表明机器人脚掌能够以设定速度拍击水面形成空气腔，并在空气腔破裂前抬出水面，得出机器人脚掌入水速度、运动时间和所受升力．该研究将对今后机器人样机制作、电机选型提供理论基础．
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