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该文以参数未知的双电机驱动伺服系统为研究对象，针对施加偏置力矩后的系统，应用Backstepping方法选择控制Lyapunov函数（CLF），设计了基于状态反馈的自适应控制策略，完全消除了齿隙非线性对系统的影响。理论分析和仿真研究表明，该方案能够保证系统稳定地跟踪参考输入，同时保证整个控制系统渐近稳定。