基于RTW的空间机器人遥操作实时仿真系统

来源 :计算机仿真 | 被引量 : 3次 | 上传用户：gaoxuan1234

【摘要】

：

搭建了一套实时仿真系统以作为空间机器人遥操作的研究平台。系统以两台PC机分别模拟主从端的运行情况,主端PC连接通用力反馈游戏手柄作为主手输入设备,从端PC挂接嵌入式处理器(PC/104)用作空间机械手的实时仿真;主从端信号传输时延根据TCP/IP协议由软件模拟产生。利用Matlab中的RTW/xPC Target工具箱将空间机械手模型编译为实时可执行代码,下载到嵌入式处理器(PC/104)实时执行

【作者】

：

李宽韩大鹏韦庆

【机构】

：

国防科技大学机电工程与自动化学院

【出处】

：

计算机仿真

【发表日期】

：

2008年10期

【关键词】

：

遥操作实时仿真实时工具箱时延 Teleoperation Real - time simulation RTW Time delay

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