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针对整车车身点云空间尺寸较大，数据量庞大，还原精度要求高等特点，提出基于骨架点的点云拼合算法，算法的基本思想是构造整车模型的骨架点和分块点云的mark点，由全等三角形法则搜索骨架点与mark点的映射关系，应用加速迭代的改进ICP（Iterative Closest Point）算法拼合整车点云．某厂轻卡整车点云的拼合实例证明，该算法拼合精度高，运算速度快，是拼合整车点云行之有效的方法．