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通过研究3RRR并联机器人的平面机构特点，用数值方法对其运动学正解进行分析求解，并用解析法对其运动学逆解进行分析求解．通过MATLAB仿真，用Pro／E建模加以验证．在运动学逆解基础上，运用二维遍历搜索法得到3RRR并联机构的工作空间．结论表明，当动平台的旋转角度圣为0°时，其工作空间最大；当旋转角度圣为号时，其工作空间最小．该方法可减小求解工作量，提高计算效率．