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根据电站锅炉水冷壁管的缺陷特征和运行环境,研究了管壁内外表面缺陷和壁厚减薄的磁性与超声波融合的无损检测方法.研制了一种能在管壁表面自动爬行的高效无损检测机器人系统,开发了相关的爬行机器人、磁化装置、检测装置、控制系统和缺陷数据分析与可视化软件.试验证明,磁性检测装置能完成锅炉在役管道的普查和缺陷定位,超声检测能有效实现局部缺陷的定量检测.该检测机器人系统具有很大的实用和推广价值.