【摘 要】
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提出一种基于Internet的六自由度并联平台的实时远程控制框架。该框架结构主要包括控制台和远程操作器,以及控制流、指令的传送机制和相应的控制流管理器。针对Internet上数据传输时间延迟的不确定性等难题,引入控制流管理器以提高系统实时能力并减小延迟抖动。系统仿真结果显示,提出的控制框架能够有效提高远程操作的实时能力。
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提出一种基于Internet的六自由度并联平台的实时远程控制框架。该框架结构主要包括控制台和远程操作器,以及控制流、指令的传送机制和相应的控制流管理器。针对Internet上数据传输时间延迟的不确定性等难题,引入控制流管理器以提高系统实时能力并减小延迟抖动。系统仿真结果显示,提出的控制框架能够有效提高远程操作的实时能力。
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