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研究了一种精确计算六维鼠标中力矩与转角的变换关系方法--RPY角法.分析了力矩/转角变换需要遵循的原则,给出了RPY角变换的具体实施步骤和计算方法,基于该方法的六维鼠标控制虚拟6-SPS并联机器人动平台转动实验显示了该方法的正确性.
六维鼠标中力矩／转角变换的RPY角方法
【摘 要】
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研究了一种精确计算六维鼠标中力矩与转角的变换关系方法--RPY角法.分析了力矩/转角变换需要遵循的原则,给出了RPY角变换的具体实施步骤和计算方法,基于该方法的六维鼠标控制
【机 构】
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燕山大学机械工程学院
【出 处】
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燕山大学学报
【发表日期】
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2002年4期
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