【摘 要】
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多体机械系统是近年来控制领域研究的难点。本文首先介绍了多体机械系统的结构和基本特性。其次，总结了近年来多体机械系统动力学常用的建模方法，分析了各种建模方案的优缺点。
【基金项目】
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国家自然科学基金(61473143,61622304)资助项目;江苏省自然科学基金(BK20160035)资助项目;中央高校基本科研基金(NE2014202,NE2015002)资助项目
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多体机械系统是近年来控制领域研究的难点。本文首先介绍了多体机械系统的结构和基本特性。其次，总结了近年来多体机械系统动力学常用的建模方法，分析了各种建模方案的优缺点。进一步介绍了近年来针对多体机械系统所采用的不同控制方法。最后，列举了容错控制在多体机械系统中的应用，并对多体机械系统控制未来的发展趋势进行了展望。
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