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以弧面凸轮机构为基础,设计双弧面凸轮式步进驱动型机械手来实现机械手输出执行件＂提升—前进—下降—后退＂的步进运动。根据机械手输出的目标循环动作,设计运动循环图。利用Creo3.0建立双弧面凸轮式步进驱动型机械手的数字化样机,最后基于ADAMS进行运动学仿真分析,输出执行件的位移、速度、加速度以及碰撞力与碰撞力矩的曲线,验证了设计结果的正确性。