新型三自由度多连杆混合驱动机构的运动学分析和工作空间数值求解

来源 :重型机械 | 被引量 : 0次 | 上传用户：n4fc561v4

【摘要】

：

可控机构是指单自由度机构中的某些结构运动参数或机构输入运动,和多自由度闭链机构中的某些运动可由微机进行实时控制,或以人工方式进行多个固定位置的控制,以达到柔性输出

【作者】

：

朱凯君蔡敢为张林陈渊唐剑波

【机构】

：

广西制造系统与先进制造技术重点实验室广西大学机械工程学院,山东交通大学工程机械学院

【出处】

：

重型机械

【发表日期】

：

2016年5期

【关键词】

：

可控机构混合驱动机构 Newton-Raphson法运动学正逆解工作空间

【基金项目】

：

国家自然科学基金项目(51075077)

下载到本地 , 更方便阅读

下载此文赞助VIP

声明 : 本文档内容版权归属内容提供方 , 如果您对本文有版权争议 , 可与客服联系进行内容授权或下架

论文部分内容阅读

可控机构是指单自由度机构中的某些结构运动参数或机构输入运动,和多自由度闭链机构中的某些运动可由微机进行实时控制,或以人工方式进行多个固定位置的控制,以达到柔性输出、改善机构的运动学和动力学特性的目的。基于可控机构理论提出了一种新型三自由度多连杆混合驱动可控机构,并使用Newton-Raphson法对该混合驱动机构进行运动学建模,得到该混合驱动机构的正逆解,然后对该可控机构正解进行了数值求解,最后利用运动学正解和奇异性判断条件在MATLAB软件中进行程序编写,得到该可控机构主要工作空间参数,并且绘制了工作空

其他文献

校园网事件响应机制探究

校园网事件响应机制的研究目的在于探讨如何对校园网事件迅速做出服务响应，尽快恢复网络正常运行。终极目标是从校园网事件的应急响应过渡到经常性保障。

期刊

校园网事件响应机制响应流程响应策略

临床药师参与骨科临床路径中抗凝治疗的探索与思考

目的通过临床药师参与骨科的抗凝治疗工作来探讨临床药师在临床路径实施中的作用。方法以骨科完成临床路径的患者为研究对象,分为对照组和观察组。临床药师参与观察组的临床

期刊

临床路径临床药师药学干预抗凝治疗

关联规则在远程教育教学评价中的应用

回回产卜爹仇贱回——回日E回。”。回祖一回“。回干肉果幻中 N_。NH lP7-ewwe--一”＄ MN。W;- __._——————》砧叫]们羽制作:陈恬’＃陈川个美食 Back to yield

期刊