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以Ａｄｅｐｔ－Ⅲ机器人跟踪玻璃灯泡未知表面为对象，综合运用了大系统、模糊数学和神经网络等智能理论，进行机器人力控制跟踪类依从运动研究，系统地提出了智能力／位并环控制新策略：即将复杂的机器人力控制作为一个大系统来研究，建立了机器人力控制大系统模型和相应的智能力／位并环控制的结构：在此基础上，进行了力／位并环混合运动学分析研究，建立了相应神经网络模型，并推导出力／位混合隶属函数，实现了力控制大系统的基