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针对冗余度机器人机构的关节轨迹优化进行研究。在机器人速度可操作椭球和方向可操作度的基础上，定义冗余度机器人速度方向可操作度，以速度方向可操作度为性能指标，给出了冗余度机器人关节轨迹优化的一种新的方法。与伪逆优化结果比较，本文优化方法使得机器人速度方向可操作度达到期望值的时间明显减少，在给定方向上的传速性能得到显著改善。