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以一种高强度聚焦超声治疗串并联机器人为例,分析机构的各误差参数,利用机器人的正解建立了误差模型.通过计算机仿真,得出并比较了机构参数误差对机器人输出参考点的影响情况;定量分析了滑块的位置偏差对机器人输出参考点的影响.
一种高强度聚焦超声串并联机器人的误差模型与仿真
【摘 要】
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以一种高强度聚焦超声治疗串并联机器人为例,分析机构的各误差参数,利用机器人的正解建立了误差模型.通过计算机仿真,得出并比较了机构参数误差对机器人输出参考点的影响情况
【机 构】
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华中科技大学机械科学与工程学院,湖北省机电研究设计院,中南大学机电工程学院
【出 处】
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中国机械工程
【发表日期】
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2004年16期
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