【摘 要】
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提出了一种蛇形机器人翻越阶跃型障碍的算法,所述蛇形机器人为正交结构,共有40个正交单元。所述阶跃型障碍指,如单薄的隔板、低矮的墙壁。针对这种特殊的障碍,本文作者对这一
【机 构】
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中国民航大学电子信息与自动化学院,中国民航大学基础实验中心,中国民航大学航空工程学院
【基金项目】
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基于嵌入式系统的仿生蛇的开发,天津市大学生创新创业项目(202010059144)
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提出了一种蛇形机器人翻越阶跃型障碍的算法,所述蛇形机器人为正交结构,共有40个正交单元。所述阶跃型障碍指,如单薄的隔板、低矮的墙壁。针对这种特殊的障碍,本文作者对这一运动过程进行了数学建模,设计运动算法并进行仿真,提出了蛇形机器人对于阶跃形障碍的越障方式。研究内容如下:(1)提出了正交行机器人的结构。确定了蛇形机器人的结构,采用了正交连接的蛇形机器人,可以实现三维空间的任意运动。(2)建立蛇形机器人的越障控制函数。根据内切圆的角关系建立蛇形机器人的运动学模型,得到越障控制函数。(3)对于越障函数的仿真和分
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