【摘 要】
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针对低空无人机避障路径跟随问题，设计了一种未知时变风扰下的无人机路径跟随控制律。首先，给出二维平面内的无人机运动学模型，完成避障路径跟随的数学建模；其次，在未知时变风扰条件下采用矢量场方法设计了贝塞尔曲线期望路径的跟踪控制律，针对未知时变风扰下无人机地速无法测量的难点设计了地速估计器，分析了路径跟随的李雅普诺夫稳定性；最后，在未知时变风扰条件下对贝塞尔曲线期望路径的跟踪进行了仿真验证。仿真实验证明
【基金项目】
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中央高校基本科研业务费（NO.NJ2020021）； 南京航空航天大学博士学位论文创新与创优基金（BCXJ19-11）；
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针对低空无人机避障路径跟随问题，设计了一种未知时变风扰下的无人机路径跟随控制律。首先，给出二维平面内的无人机运动学模型，完成避障路径跟随的数学建模；其次，在未知时变风扰条件下采用矢量场方法设计了贝塞尔曲线期望路径的跟踪控制律，针对未知时变风扰下无人机地速无法测量的难点设计了地速估计器，分析了路径跟随的李雅普诺夫稳定性；最后，在未知时变风扰条件下对贝塞尔曲线期望路径的跟踪进行了仿真验证。仿真实验证明，所设计的无人机路径跟随控制律能够实现未知时变风扰条件下的路径稳定跟踪问题。
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