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讨论了本体姿态受控、位置不受控制的漂浮基空间机械臂系统协调运动的动力学控制问题．根据系统位置几何关系、动量守恒关系和第二类拉格朗日方程，建立漂浮基空间机械臂系统的动力学方程．在此基础上，针对系统参数未知的情况，设计了一种采用小波基函数作为模糊隶属度函数的模糊神经网络控制器，以控制空间机械臂的本体姿态和机械臂两关节铰协调地完成各自在关节空间的期望运动．其特点是不要求系统动力学方程关于惯性参数呈线性函数关系，甚至不需要知道系统参数；而且网络权值是采用反向传播算法根据误差进行在线学习，使模糊神经网络获得更强的自