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采用旋量理论，并结合多项式连续法和代数拓扑法，提出多项式连续拓扑解析法，求解正向运动位置解，可以避免工作空间解析式难表达和奇异现象；基于3-UPU型并联机构模型，进行运动特性分析，并运用三维软件SolidWorks几何分析法选取尺度最优的并联机构模型和Simmechanics建模仿真法对其进行可视化工作空间研究，进而通过Matlab命令以数据化显示工作空间所有坐标点集。结果表明：尺寸优化后的3-UPU并联机构工作空间点集跳跃幅度小，运动更稳定。从而验证了该方法的有效性，可以为并联机构的结构优化设计和性能改