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Nonsmooth 有限时间的稳定控制法律为双综合者系统被开发了。这篇论文的目的是进一步探索不明确的秒顺序的一种一般形式的有限时间的追踪控制问题仿射的有终端滑动的新形式的非线性的系统模式(TSM ) 。没有奇特问题，不连续、连续的有限时间的控制器也分别地被开发。完全的坚韧性能与前者被获得，并且与常规界面层方法相比提高了坚韧性能与后者被表示为明确的围住的功能。稳定并且追踪的问题上的模拟结果被介绍表明控制算法的有效性。