基于B样条曲线的无人机航路规划算法

来源 :飞行力学 | 被引量 : 0次 | 上传用户：jessieharbin

【摘要】

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提出了一种动态环境中无人机(UAV)航路规划与重规划算法.根据战场中各个已知威胁的位置建立可行点之间的有向图,用Dijkstra算法生成一条由若干直线段连接的参考航路,再利用B

【作者】

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马云红周德云

【机构】

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西北工业大学电子信息学院

【出处】

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飞行力学

【发表日期】

：

2004年2期

【关键词】

：

航路规划航路修正航路重规划 trajectory planning trajectory modifying path re-planning

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提出了一种动态环境中无人机(UAV)航路规划与重规划算法.根据战场中各个已知威胁的位置建立可行点之间的有向图,用Dijkstra算法生成一条由若干直线段连接的参考航路,再利用B样条曲线具有C2连续性、局部性、保凸性以及B样条曲线的曲率变化比较均匀的特点,对规划的参考航路进行修正和验证,使得规划航路对无人机安全可飞.当遇到突然出现的威胁时,可对航路进行局部重规划.

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