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以钢坯修磨为实用的目的研制的一台机器人化三腿机床，具有刚度大，负载能力强，机构简单，工作空间大，无运动耦合及奇异位形等优点，首镒解决了钢坯局部修磨自动化问题，配以其它加工执行器还可实现多种工艺要求。建立了该机床的运动学逆，正解方程，对其工作空间和受力分析进行了介绍，并介绍了局部修磨自动化控制系统。