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微纳操作系统是精密操作、精密加工领域重要组成部分。微纳操作系统的载物平台负责放置样品和大行程搬运样品，需要大行程、高精度的定位。宏微结合的方法能弥补精密定位平台行程不足的缺点，而并联机构能实现高精度定位，因此采用3PRR（3自由度，每条支链包括一个移动副（P）驱动和两个转动副（R））并联平台作为扫描电子显微镜（Scanning electron microscopy,SEM）环境下的宏微结合精密平台中的宏动部分。为了实现大行程、高精度定位，需要分析机构工作空间与奇异性分布。通过推导3PRR运动学方程，求得