【摘 要】
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根据减摇鳍系统的非线性数学模型，设计了一种具有鲁棒性的非线性控制器。通过采用精确反馈线性化方法将减摇鳍系统的非线性模型线性化，然后用闭环增益成形算法设计出非线性鲁棒
【基金项目】
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国家973项目(2002CB312103);国家自然科学基金项目(60504017)
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根据减摇鳍系统的非线性数学模型，设计了一种具有鲁棒性的非线性控制器。通过采用精确反馈线性化方法将减摇鳍系统的非线性模型线性化，然后用闭环增益成形算法设计出非线性鲁棒控制器。用Matlab的Simulink工具箱分别对相同海况下未进行减摇控制、已设定航速及航速减半状态时采用减摇鳍控制的非线性数学模型进行仿真。仿真结果表明，该控制策略对于减摇鳍非线性控制系统是十分有效的，特别是鲁棒性能令人满意。算法的设计过程简单，物理意义明显。
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