【摘 要】
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采用VISUAL C++6.0及OpenGL技术开发了MOTOMAN-UP系列弧焊机器人离线编程系统。建立了MOTOMAN-UP系列机器人D-H坐标系及连杆参数表,编写了运动学逆解模块;针对典型马鞍形工件
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采用VISUAL C++6.0及OpenGL技术开发了MOTOMAN-UP系列弧焊机器人离线编程系统。建立了MOTOMAN-UP系列机器人D-H坐标系及连杆参数表,编写了运动学逆解模块;针对典型马鞍形工件的特点,规划出焊枪的运动路径与姿态,且按比例同步显示工件;集成了机器人通信模块MOTOCOM32和运动学仿真模块ROTSY并同步导入马鞍形工件,不仅能单步生成作业指令,且可自动生成作业程序。通过对焊接过程进行离线仿真试验及传输作业实焊,验证该系统是切实可行的。
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