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针对大型建筑物复杂环境室内定位的特殊性,为了克服移动终端采用WLAN或无线传感器网络单独定位精度不高的局限性,实现移动终端精确定位导航,分析了各种无线网络室内定位系统的基本算法模型,详细介绍了多个典型无线室内定位系统的实现方法,并分析其优劣点,展现了近年来国内外对室内定位的研究成果。归纳了基于WLAN和WSN的异构网络协同定位算法研究中的关键问题,指出了如何根据终端位置环境同时搜索WLAN和无线传感器网络以及改进后的网络融合定位算法,为下一步更深入的研究打下良好的基础,在此基础上,对协同定位方法的研