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为研究末端带载荷的单连杆机械臂振动模态问题,首先利用材料力学方法,给出了末端带载荷的单连杆机械臂以积分方程表示的弯矩,然后将该积分方程转化成形式上与Euler-Bernoulli方程相同,但边界条件不同的偏微分方程。通过解微分方程组确定了振型函数。给出了末端带载荷的单连杆机械臂振动固有频率满足的方程,提出了计算固有频率的迭代方法,同时也给出了计算固有频率的近似公式。与固有频率精确值的对比结果说明,除第一个外,其余固有频率的近似值与精确值的误差不超过10-4,且随着频率序数的增加,近似值与精确值的误差