论文部分内容阅读
为实现轮式机器人轨迹跟踪控制,以双闭环控制方案为基础,在每个闭环子系统中设计滑模控制器,并将粒子群算法应用其中,优化控制器参数,达到更好的跟踪效果.通过仿真验证了所设计的控制器能够实现轨迹跟踪,并且相较于人工经验整定的参数,通过优化得到的参数使控制器的控制性能更加优越.
一种轮式移动机器人滑模轨迹跟踪控制器设计及其参数优化方法
【摘 要】
：
为实现轮式机器人轨迹跟踪控制,以双闭环控制方案为基础,在每个闭环子系统中设计滑模控制器,并将粒子群算法应用其中,优化控制器参数,达到更好的跟踪效果.通过仿真验证了所设
【机 构】
：
吉林化工学院信息与控制工程学院
【出 处】
：
吉林化工学院学报
【发表日期】
：
2021年1期
【基金项目】
：
吉林省教育厅“十三五科学技术项目”(JJKH20200250KJ),吉林市科技创新发展计划项目(20200202003)
其他文献
铁路车辆转向架上的某些零部件受到的随机振动激扰易引发结构共振而导致疲劳破坏,这种振动疲劳与结构动力学、随机振动和疲劳损伤理论都密切相关。文章依据武广线上实测的加
挑选与中国农产品贸易额较大且具有代表性的10个国家,构建包含资源环境要素的虚拟水投入产出模型,计算农产品贸易隐含虚拟水的转移情况.进而以国际贸易理论为基础构建了以虚
简要介绍了国内外铁路卷钢运输的现状,对比分析了铁路专用卷钢运输车的装栽方案、活动蓬结构、卷钢固定机构等关键技术,提出了适应我国卷钢运输发展的铁路专用活动篷卷钢运输
采用机器视觉技术和LabVIEW Vision Assistant对玻璃缺陷进行检测分析,以亚克力玻璃常见的缺陷划痕、气泡为主,通过LabVIEW图像处理模块进行灰度变换、形态学处理、阈值分割,最后对图像进行颗粒分析.该研究用模板匹配的方式,对玻璃存在的缺陷进行识别.多次检测研究后表明,该方式较准确地检测到划痕、气泡的存在,并对缺陷的位置及数量做出判断,正确率达到94%.
结合对我国铁路客车制动盘运用现状的分析,并根据新型动力集中客车的制动要求,开展了新型铁路客车制动盘的结构设计及材料选型,并通过热机械耦合仿真方法验证了制动盘结构及
为提高中小企业钢珠直径检测效率、降低资本投入,提出一种基于机器视觉的钢珠直径测量方法.给出了系统的工作原理,对核心硬件进行了选型设计,搭建了实验平台.设计的系统用于测量直径为6 mm和8 mm的钢珠时,其标准差均小于等于0.007 mm,重复性精度接近0.023 mm;测量直径为6～8 mm不同尺寸的钢珠时,系统的线性度理想.实验结果表明:该系统可以对钢珠精度等级在G100级及以下的钢珠进行高精度
本研究设置未修复对照(CK)、土壤强还原处理(RSD)、生物炭修复(BC)以及RSD与生物炭联合修复(RSD+BC),采用培养实验对比研究不同修复处理对设施蔬菜地土壤酶活性和温室气体(CO
文章运用发明问题解决理论(TRIZ理论)与工业工程相结合的方法,对动车组的电气装配问题从不同因素提出了相应的解决方案。通过鱼骨图分析法得出影响电气装配质量的影响因素,并
如果软基加固段极限荷载分析过程中,没有考虑到边界条件,则导致分析结果出现偏差,列车运行过程易产生隐患,因此提出一种新的高速铁路软基加固段极限载荷分析方法,并通过试验
文章介绍了蠕变时效成形工艺特点、工艺流程、工艺装备及应用案例。依托高速列车司机室前端结构,通过建模仿真分析优化了蠕变时效成形工艺及模具,并进行了试验验证,结果表明: