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管道作为输送物料的工具已在军事装备、天然气、石油以及核工业等领域中得到广泛的应用。管道在运作的过程中因物料摩擦、压力等因素的影响，常出现泄露和管道寿命短的情况。对管道的及时检测与维修至关重要，管道机器人作为管道维护的有效工具，在维修手段、检测以及故障等方面具有高效性和准确性，其已广泛地应用于管道的焊接、维修、检测以及探伤等方面。本文介绍分析了机械自适应中管道机器人的机构原理，并且进一步分析了机械自适应中管道机器人的驱动技术。