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讨论一类含非线性输入的非线性系统的自适应模糊控制问题。首先运用隐函数存在定理证明系统的理想控制器的存在性，利用Ⅰ型模糊逻辑系统对该理想控制器进行在线逼近，提出了一种具有监督器的自适应模糊滑模控制器设计的新方案。该方案通过直接自适应模糊控制器与监督控制器的适当切换，保证了闭环系统的稳定性，由此确定出建模的有界区域，而且通过引入最优逼近误差的自适应补偿项，保证跟踪误差收敛到零。仿真结果表明了该方法的有效性。