【摘 要】
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针对平方根容积卡尔曼滤波器（SRCKF）在定位系统船舶模型不确定时存在滤波精度下降甚至发散的问题,提出了一种具有强跟踪性能的SRCKF算法。基于强跟踪滤波器（STF）的理论框架,采用
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针对平方根容积卡尔曼滤波器（SRCKF）在定位系统船舶模型不确定时存在滤波精度下降甚至发散的问题,提出了一种具有强跟踪性能的SRCKF算法。基于强跟踪滤波器（STF）的理论框架,采用三阶球面径向容积规则代替STF中的雅克比矩阵计算,结合渐消因子的等价表述,构建强跟踪SRCKF。基于滤波收敛判据和渐消记忆滤波思想,分析了强跟踪SRCKF的收敛性。强跟踪SRCKF兼具STF鲁棒性强、SRCKF滤波精度高和实现简单的优点,有效克服了STF的理论局限性及SRCKF在系统模型不确定时滤波性能下降的缺点。利用船舶陆上
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