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提出一种台体型5SPS-ICCS并联机器人机构，并对其位置正解进行分析。首先基于四元数建立并联机构位置正解的数学模型，然后应用Mourrain簇理论对模型解的个数进行理论分析，得出该并联机构位置正解上限为80，并应用同伦连续法进行数值演算，给出该机构全部80组位置正解，证明该机构位置正解上限是可以达到的。求解过程中，将四元数运算转化为矩阵运算，将数学模型中的4个二次方程转化为双线性方程，降低方程组的Bezout数，从而减少跟踪路径数目，提高计算效率。最后给出数字实例，分析结果表明计算方法简洁，具有一般性，