【摘 要】
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研究含有模型不确定性且受未知外干扰的追踪航天器自主逼近空间中一自由翻滚目标的6自由度(6DOF)相对运动控制问题.首先在追踪器本体系中建立了非线性耦合的6DOF相对运动模型
【机 构】
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北京航空航天大学第七研究室; 北京航空航天大学飞行器控制一体化技术重点实验室;
【基金项目】
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国家自然科学基金重点项目(61134005);国家973计划项目(2012CB821204)资助课题
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研究含有模型不确定性且受未知外干扰的追踪航天器自主逼近空间中一自由翻滚目标的6自由度(6DOF)相对运动控制问题.首先在追踪器本体系中建立了非线性耦合的6DOF相对运动模型,并将其化为关于追踪器和目标器未知惯性参数和追踪器未知推力偏心距的参数化形式.再基于该参数化模型设计了一种自适应非线性控制器,其中利用基于投影的自适应算法保证了在线估计参数的有界性.所设计的自适应控制器不仅显著减少了系统在线估计的参数数量,且能保证6DOF闭环系统的位置和姿态误差收敛到原点的小邻域内.仿真算例验证了所提出控制器的有效性.
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