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针对所设计的XAUT—Ⅱ型6自由度关节型机器人，在工作空间和基本结构巳定的情况下，应用凯恩方法，建立其动力学模型，找出关节驱动力矩最大的位姿，视为最恶劣情况，在此情况下以关节力矩和最小为目标函数，用安装在机器人手臂上的零部件的质心坐标编成基因码串，应用遗传算法对这些零部件的安装位置进行优化，结果表明可以达到改善机器人动力学性能的目的。