【摘 要】
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D-H坐标系相对于6R串联型的工业机器人相对成熟,而对于2、3轴串-并联结构型的工业机器人研究较少。本文通过对传统的串联6R机器人和这类机器人进行运动分析,并根据两者之间的
【机 构】
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福建船政交通职业学院信息工程系,福州大学机械工程及自动化学院,厦门理工学院计算机与信息工程学院
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D-H坐标系相对于6R串联型的工业机器人相对成熟,而对于2、3轴串-并联结构型的工业机器人研究较少。本文通过对传统的串联6R机器人和这类机器人进行运动分析,并根据两者之间的差别,将2、3轴串-并联结构机器人改成全串联型的D-H轴机器人,再对这种机器人采用6＋1轴D-H坐标系进行了正运动学求解,最后通过ABB robotstudio对比验证6＋1轴D-H坐标系,证明其是正确的。
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