【摘 要】
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在现代化食品加工厂中速冻食品需要被放进冷藏箱中储存,而冷藏箱需要储存在-20℃的仓库中。为完成仓库内食品冷藏箱的码垛任务,本文结合灵思创奇机器人仿真平台对冷藏箱码垛
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在现代化食品加工厂中速冻食品需要被放进冷藏箱中储存,而冷藏箱需要储存在-20℃的仓库中。为完成仓库内食品冷藏箱的码垛任务,本文结合灵思创奇机器人仿真平台对冷藏箱码垛机器人的正逆运动学进行了理论分析,得到了机器人的正解和逆解。利用直线和五次多项式插值对搬运路径进行轨迹规划,并通过MATLAB对机器人轨迹规划模型以及码垛模型进行仿真操作,得到了五次多项式插值的角位置、速度、加速度曲线、码垛轨迹曲线以及控制气阀开关曲线,证明了理论方法的可行性。
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