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讨论了载体位置不受控制的带滑移铰空间机械臂载体姿态与末端抓手协调运动的控制问题.结合系统动量守恒关系进行的系统运动学、动力学分析表明,系统协调运动的广义Jacobi矩阵及系统动力学方程可以表示为一组惯性参数的线性函数.以此为基础,对于系统中存在未知惯性参数的情况,设计了载体姿态与末端抓手惯性空间期望轨迹协调运动的自适应控制方案.仿真运算证实了方法的有效性.