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根据误差信号的频谱特性将MIMU（Micro Inertial Measurement Unit）误差信号分为长期误差和短期误差两类，分析了两类误差的来源和传统组合导航系统的降噪性能。利用Allan方差法对MIMU长期误差进行分析建模；针对短期误差的频谱特性，使用最优低通滤波器滤除高于运动特性频带上限的部分；通过小波阈值降噪方法减小混叠在运动特性频带中的短期误差。GPS／MIMU组合导航仿真结果表明，经过MIMU信号预处理的组合系统，在GPS信号有效时定位误差减小了20％，而当GPS信号丢失时，累积误差降